2 ESC芯片的作用 初始化配置ESC芯片通常配有一个EEPROMethercat通讯故障，用于保存初始化寄存器配置ethercat通讯故障，无需每次上电后重新配置 链路层功能在ESC芯片上完成解析和发送ethercat通讯故障，通过配置ESC芯片ethercat通讯故障，使其运行链路层功能并将应用层数据交给MCU3 EtherCAT的通信模型 数据交互从站按照顺序接收数据，类似于列车在不同站点。
ethercat的意思是以太网控制自动化技术，是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术ControlAutomationTechnology字首的缩写EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff公司研发自动化对通讯一般会要求较短的资料更新时间或称为周期时间资料同步时的。
实现EtherCAT通讯主要包括控制器的连断操作总线初始化与全局变量反馈控制器连断采用IP连接方式，通过特定函数实现总线初始化则通过在bas文件中预先设置EtherCAT初始化函数，或借助现成工具实现，确保软件中无需下载bas文件全局变量反馈则通过实时更新总线状态轴状态与回零状态，确保上位机能够准确反映。
个设备，这意味着网络规模可以非常大，几乎无界限在设计布线时，etherCAT提供了极大的自由度用户可以自行决定是否需要交换机，以及是选择总线形树形还是混合结构其自动地址分配功能免去了设置IP地址的繁琐过程，使得配置过程更加直观和便捷总的来说，etherCAT的拓扑结构设计。